Teach-in zu Deutsch Einlernen, bezeichnet ein Verfahren zur Programmierung eines Roboters. Bei diesem Verfahren wird jeder ein kompletter Arbeitszyklus durchlaufen. Jede gewünschte Position, die der Roboter einnehmen soll, wird 1 Mal durch den Tutor mit einer Steuerkonsole angefahren. Alle auf dem Weg erreichten Koordinaten werden gespeichert. So kann im Anschluss der Roboter die Punkte selbstständig anfahren. Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung sind einstellbar, bei einigen Cobots ist auch eine Angabe der notwendigen Genauigkeit möglich.